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关节运动副及自由度1、关节运动副在了解运动副之前，有必要先理解什么是机构和构件。机构是传递机械运动和动力的具有确定运动的单元体组合。(1)低副关节低副关节在机械传动上具有显著的优点，因为其磨损分布于整个表面，而且润滑剂可以被填充于两个表面的狭小间隙中，能够形成相对较好的润滑。同时，加载到关节的负载相对均匀，关节处受力情况较好。低副关节只有六种可能的形式:旋转式、棱柱式、螺旋式、柱面式、球面式、平面式。
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2)作业空间计算许多串联杋器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
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