拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。螺柱焊枪储能式夹头故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）螺柱焊枪储能式夹头，难以倒挂工作。螺柱焊枪储能式夹头
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人螺柱焊枪储能式夹头（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，螺柱焊枪储能式夹头从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。螺柱焊枪储能式夹头近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。螺柱焊枪储能式夹头螺柱焊枪储能式夹头螺柱焊枪储能式夹头
1.熔焊（熔化焊）将待焊处的母材金属熔化以形成焊缝的焊接方法。2.熔池螺柱焊枪储能式夹头熔焊时在焊接热源作用下，焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。3.弧坑弧焊时，由于断弧或收弧不当，在焊道未端形成的低洼部分。4.熔敷金属螺柱焊枪储能式夹头完全由填充金属熔化后所形成的焊缝金属。5.熔敷顺序螺柱焊枪储能式夹头堆焊或多层焊时，在焊缝横截面上各焊道的施焊次序。6.焊道螺柱焊枪储能式夹头每一次熔敷所形成的一条单道焊缝。.根部焊道多层焊时，在接头根部焊接的焊道。8.打底焊道面坡口对接焊时，形成背垫（起背垫作用）的焊道。9.封底焊道单面对接坡口焊完后，又在焊缝背面侧施焊的终焊道螺柱焊枪储能式夹头
（是否清根可视需要确定）。10.熔透焊道只从一面焊接而使接头完全熔透的焊道，一般指单面焊双面成形焊道。11.摆动焊道焊接时，电极作横向摆动所完成的焊道。12.线状焊道焊接时，电极不摆动，呈线状前进所完成的窄焊道。螺柱焊枪储能式夹头
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